具身智能公司全景
概述
具身智能（Embodied Intelligence）正处于从实验室走向产业化的关键阶段。全球范围内，数十家公司正在开发人形机器人、四足机器人、灵巧操作系统和基础模型平台。本文梳理全球及中国主要公司的技术路线、融资状态和产品进展。
全球主要公司
公司总览表
| 公司 | 成立年份 | 总部 | 代表产品 | 核心技术 | 融资规模 | 当前状态 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Tesla（特斯拉） | 2003 | 美国德州 | Optimus（擎天柱） | 端到端神经网络、FSD迁移、Dojo超算 | 自有资金 | 工厂内部测试部署 |
| Figure | 2022 | 美国加州 | Figure 02 | VLA大模型、OpenAI合作、全身控制 | ~\(675M（估值\)2.6B） | 与BMW合作产线试点 |
| 1X Technologies | 2014 | 挪威 | NEO Beta | 强化学习、全身柔顺控制 | ~$125M（OpenAI领投） | NEO Beta原型展示 |
| Agility Robotics | 2015 | 美国俄勒冈 | Digit | 双足步行、物流搬运 | ~$179M | Amazon仓库试点 |
| Apptronik | 2016 | 美国德州 | Apollo | NASA合作背景、模块化设计 | ~$75M | 与Mercedes-Benz合作 |
| Sanctuary AI | 2018 | 加拿大温哥华 | Phoenix | Carbon（AI控制系统）、灵巧手 | ~$150M | 商业试点中 |
| Boston Dynamics | 1992 | 美国马萨诸塞 | Atlas（电动版） | 液压/电动驱动、全身动力学 | Hyundai收购（$1.1B） | 电动Atlas开发中 |
| Physical Intelligence | 2024 | 美国旧金山 | pi0, pi0.5 | 通用机器人基础模型、VLA | ~\(400M（估值\)2.4B） | 模型发布与合作 |
重点公司详解
Tesla Optimus
Tesla的人形机器人项目于2021年AI Day公布，2022年展示原型，2024-2025年在Fremont和德州工厂进行内部测试部署。核心优势：
- 数据飞轮：FSD积累的视觉理解能力可迁移到机器人
- 垂直整合：自研芯片（Dojo/HW5）、电机、电池、推理硬件
- 规模化制造：汽车工厂的大规模制造经验
- 成本目标：Elon Musk声称最终售价可低于$20,000
Figure
Figure是近年增长最快的人形机器人公司：
- Figure 01：首款原型，展示了基本的行走和抓取能力
- Figure 02：第二代产品，集成OpenAI语言模型实现语音交互
- 技术路线：端到端VLA模型 + 全身运动控制
- 商业路线：与BMW合作在Spartanburg工厂进行汽车装配试点
Physical Intelligence
2024年成立即获得巨额融资，创始团队来自Google DeepMind和UC Berkeley：
- pi0：首个通用机器人基础模型，基于VLA架构
- pi0.5：改进版，支持更多任务和机器人平台
- 技术理念：用互联网规模数据预训练 + 机器人数据微调
- 核心团队：Karol Hausman、Sergey Levine等知名研究者
中国主要公司
公司总览表
| 公司 | 成立年份 | 总部 | 代表产品 | 核心技术 | 融资规模 | 当前状态 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 宇树科技（Unitree） | 2016 | 杭州 | H1/G1（人形）、Go2（四足） | 高性能电机、低成本四足 | 数亿元人民币 | G1量产、H1迭代 |
| 傅利叶智能（Fourier） | 2015 | 上海 | GR-1/GR-2 | 康复机器人背景、力控 | 数亿元人民币 | GR-2发布、量产准备 |
| 优必选（UBTECH） | 2012 | 深圳 | Walker S | 人形机器人全栈、港股上市 | 港股上市（2023） | Walker S工厂试点 |
| 智元机器人（Agibot） | 2023 | 上海 | 远征A2 | 华为背景、端到端AI | ~$100M+ | 快速迭代中 |
| 银河通用（Galbot） | 2023 | 北京 | Galbot G1 | 灵巧操作、通用抓取 | 数亿元人民币 | 原型展示 |
| 鹏行智能（XPeng Robotics） | 2020 | 广州 | PX5 | 小鹏汽车技术协同 | 小鹏生态投资 | PX5发布 |
| 星动纪元（Noetix） | 2023 | 北京 | 星动STAR1 | 清华系、高动态运动 | 数亿元人民币 | 原型展示 |
| 穹彻智能（Engineer AI） | 2023 | 上海 | 灵巧操作系统 | 基础模型+操作 | 数亿元人民币 | 技术研发 |
| 云深处科技（Deep Robotics） | 2017 | 杭州 | 绝影X30 | 四足机器人、工业巡检 | 数亿元人民币 | 商业化部署 |
| 乐聚机器人（Leju） | 2016 | 深圳 | KUAVO | 人形机器人、教育 | 数亿元人民币 | 商业化探索 |
| 思灵机器人（Agile Robots） | 2018 | 北京/慕尼黑 | Diana系列 | DLR背景、力控协作 | ~$220M | 商业化部署 |
中国公司特点分析
第一梯队：已有量产产品
- 宇树科技：中国四足机器人领导者，Go2售价仅$1,600起，H1/G1人形机器人具备高动态运动能力
- 优必选：首家人形机器人上市公司，Walker系列已在多个场景试点
- 傅利叶智能：康复机器人起家，GR系列人形机器人强调力控和安全交互
第二梯队：快速崛起的新势力
- 智元机器人：2023年成立，创始人来自华为，融资速度和产品迭代极快
- 银河通用：专注灵巧操作，通用抓取技术路线
- 星动纪元：清华大学背景，高动态全身运动控制
垂直赛道领先者
- 云深处科技：四足机器人在电力巡检、应急救援等场景已商业化
- 思灵机器人：力控协作臂技术来自DLR，在精密装配领域有优势
公司生态图谱
graph TB
subgraph 人形机器人["人形机器人 Humanoid"]
Tesla[Tesla Optimus]
Figure[Figure 02]
OneX[1X NEO]
Agility[Agility Digit]
Apptronik[Apptronik Apollo]
Sanctuary[Sanctuary Phoenix]
BD[Boston Dynamics Atlas]
Unitree_H[宇树 H1/G1]
Fourier[傅利叶 GR-2]
UBTECH[优必选 Walker S]
Agibot[智元 远征A2]
Noetix[星动纪元 STAR1]
Leju[乐聚 KUAVO]
XPeng[鹏行 PX5]
end
subgraph 四足机器人["四足机器人 Quadruped"]
Unitree_Q[宇树 Go2/B2]
DeepRobotics[云深处 绝影]
BD_Spot[Boston Dynamics Spot]
end
subgraph 灵巧操作["灵巧操作 Dexterous Manipulation"]
Galbot[银河通用]
Engineer[穹彻智能]
AgileRobots[思灵机器人]
Sanctuary_Hand[Sanctuary 灵巧手]
end
subgraph 基础模型["基础模型 Foundation Model"]
PI[Physical Intelligence pi0]
Google_RT[Google RT-2/RT-X]
NVIDIA_GR[NVIDIA GR00T]
OpenAI_R[OpenAI 机器人团队]
end
PI --> Figure
PI --> Unitree_H
NVIDIA_GR --> Agility
NVIDIA_GR --> Apptronik
OpenAI_R --> OneX
OpenAI_R --> Figure
Google_RT --> BD
竞争格局分析
技术路线对比
| 维度 | 美国公司 | 中国公司 | 欧洲公司 |
|---|---|---|---|
| AI能力 | 领先（大模型生态） | 快速追赶 | 学术积累深厚 |
| 硬件成本 | 较高 | 显著优势 | 中等 |
| 制造能力 | Tesla领先 | 供应链完整 | 精密制造 |
| 商业落地 | 工厂试点为主 | 多场景探索 | 工业应用 |
| 融资环境 | 大额融资活跃 | 政策+资本双驱动 | 相对保守 |
发展趋势
- 大模型赋能：几乎所有公司都在集成VLA等大模型技术
- 成本战争：中国公司在硬件成本上有显著优势，推动全球价格下降
- 场景聚焦：从通用走向特定场景（工厂、物流、巡检）的聚焦
- 生态竞争：NVIDIA（Isaac/GR00T）、Google（RT-X）等平台生态之争
- 政策驱动：中国将人形机器人列为战略新兴产业，多地出台支持政策
投资热度
2023-2025年，具身智能领域投资呈现爆发式增长：
- 全球：Figure、Physical Intelligence、1X等公司融资总额超过$20亿
- 中国：智元、银河通用、星动纪元等新公司成立即获大额融资
- 战略投资：OpenAI投资1X和Figure，Microsoft投资Sanctuary，Hyundai收购Boston Dynamics