仿真与软件开发

具身智能的工程落地不仅需要算法和模型，还需要一整套围绕仿真、资产、世界构建、软件中间件和调试工具的开发体系。本章把“机器人在什么平台上跑”“世界和物体如何被建模”“物理规则如何配置”“软件如何联调和部署”放到同一个工程闭环里理解。

本章内容：

• 仿真平台 — 主流仿真器的定位、选型路径与阅读入口
• 仿真资产 — 机器人、物体、场景、传感器、材质、灯光等资产如何被建模、制作、导入与验证
• 仿真世界构建与物理规则 — 世界层次、坐标系、接触/摩擦/约束、积分稳定性、随机化与验证
• 仿真工具对比 — 主流仿真器全方位对比
• NVIDIA生态 — Omniverse、Isaac Lab、Cosmos、GR00T
• ROS2生态 — ros2_control、MoveIt 2、Nav2深入
• 开源框架 — LeRobot、robomimic、robosuite、ManiSkill
• 开发工具链 — URDF/MJCF、BT.CPP、Foxglove

推荐阅读顺序

如果你刚进入这一组内容，建议按照下面的工程顺序阅读：

1. 先看 仿真平台，建立各类仿真器和框架的地图。
2. 再看 仿真资产，理解“机器人、物体、场景、传感器”这些对象如何成为可用资产。
3. 然后看 仿真世界构建与物理规则，理解资产如何组合成一个可训练、可评测、可迁移的世界。
4. 接着看 仿真工具对比 和 NVIDIA生态，完成选型和生态定位。
5. 最后结合 ROS2生态、开源框架、开发工具链 进入真实开发流程。

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