机器人学基础 机器人学的数学与工程基础，从坐标系到SLAM，每个概念追溯至底层数学原理。 本章内容： Robotics综述 — 机器人学概览与发展历史 坐标系 — 齐次变换、旋转表示 运动学 — 正/逆运动学、DH参数、雅可比矩阵 动力学 — Lagrange力学、Newton-Euler递推 运动规划 — RRT、PRM、轨迹优化 控制理论 — PID、阻抗控制、力控制 SLAM — 视觉SLAM、LiDAR SLAM、图优化 评论 #