G1 29 自由度行走与 Sim2Sim
原始报告
全页阅读保留 2026 年 7 月 Robot Learning Dashboard 的历史版本，正文、图示和实验数据沿用原始语言。
使用真机部署格式的观测和非对称 Actor-Critic，在 Isaac Lab 训练并迁移到 MuJoCo，记录跨引擎控制排障。
主要观察
报告区分隐式与显式 PD 的部署差异，保留迁移前后的回放和训练数据；该归档为单种子记录。
范围与限制
保留 2026 年 7 月归档版本的条件、数据和结论；这些仿真实验不构成真机验收。
来源
查看原始来源及其版本作为历史实验记录保留，软件、条件和观察结果以原报告所记载的实验为准。