SO-101 ACT 零食抓取放置实验

以双相机和主从臂采集 90 条示范，训练 ACT 策略，并将数据、网络、训练日志与两次自主真机试验连成完整实验记录。

报告日期

2026年10月15日

实验日期

2026 年 10 月 12—13 日

原报告作者

Yanshi Robotics

报告语言

英文 · 64 页

主要观察

完成 100000 步训练。两次试验均最终入筐并松夹，首次夹取即完成搬运为 1/2 次；第二次试验经历三次夹取循环。

范围与限制

90 条示范均参与训练，没有独立验证划分；中段损失记录缺失。两次真机观察不足以估计泛化成功率或长期可靠性。