当前最新展示的机器人是 SOMA Arm。它是验证 ANIMA 认知框架、真实机械臂执行和具身 AI 路线的第一台公开机器人。
一个以桌面机械臂为载体的语言驱动机器人项目，用来验证 ANIMA 的认知闭环、视觉 grounding、技能执行与失败恢复。
它不是最终产品，而是通向家庭机器人的操作能力层与 benchmark。
先把语言理解、技能调度、视觉验证和真实机械臂执行打通，再把这套能力迁移到更复杂的家庭场景与长期任务中。
当前公开的 SOMA 系列有两条产品线：SOMA Arm（桌面棋盘操作）与 SOMA Care（仿真病房护理），共享同一套 ANIMA 认知框架。
当前最具体的 reference implementation
一个以桌面机械臂为载体的语言驱动机器人项目，用来验证 ANIMA 的认知闭环、视觉 grounding、技能执行与失败恢复。
它不是最终产品，而是通向家庭机器人的操作能力层与 benchmark。
医疗护理意图-行动仿真
SOMA 系列的医疗护理产品线。基于 ANIMA 认知框架，把意图（文本 / 语音 / 未来可扩展的 BCI 信号）翻译成仿真病房中可审计的机器人行动。v0.4 的重点是用 MuJoCo 仿真 + 离线视频把「意图 → 医护」这个闭环演示清楚。
SOMA 系列的护理产品线，和 soma-arm 并行，共享 ANIMA 认知框架。
这里主要介绍 ANIMA。它是负责语言理解、任务结构、技能调度与结果验证的共享认知框架，用来支撑 SOMA 系列机器人。
把上游信号翻译成可验证、可调度、可恢复的机器人行动。
五因素自评（ITA/MQA/SQA/GOA/PEA），事件触发 · 非连续日志
LLMToolCaller + EmbodiedAdapter 协议解耦机器人本体
py_trees 行为树执行 · Function-Calling + Affordance Scoring
TaskSpec 编排为可执行行为树
LLM-as-Parser — 强制 tool-calling 输出 TaskSpec JSON
上游信号入口：text / voice / BCI / vision
首页这里先只展示最近的开发动态；完整的版本视角开发日志继续保留在开发日志页面中。
L0–L5 六层栈、Test-and-Check 六门、五因素自评（ITA / MQA / SQA / GOA / PEA）首次以独立 pip 可装 Python 库发布在 jeffliulab/anima。
仿真病房 ADL 意图-行动闭环；六意图端到端跑通；与 soma-arm 并行、共享同一套 ANIMA 认知框架。
相机参数锁定、内参标定、eye-to-hand 标定、世界坐标 grounding、工作区可达性验证。
当前对外开放的核心仓库：SOMA Arm 与 SOMA Care 两条产品线，以及共享的认知框架 ANIMA。