SOMA & ANIMA
先守门，再执行，再验证

Test-and-Check：六门 + 三阶段

Test-and-Check 是 ANIMA 的关键区分点：它把「任务完成」变成一个要重新验证的命题。六门先挡下不可执行的 TaskSpec，三阶段（Pre / Runtime / Post）保证失败不会被默默掩盖。

Before execution（六门守卫）

JSON / 意图词表 / 技能可用性 / 参数范围 / 安全边界 / 前置条件——任何一门失败都拒绝这条 TaskSpec，走 L1 重解析或向用户发问。

During execution（Runtime）

行为树的 tick 是可观测的：每个节点 status 变化、每次技能调用、每次失败重试都有事件外推到 L5。这比执行完再看日志更早发现偏差。

After execution（Post-check）

重新观察世界：物体位置、状态、场景变化。确认「说完成了」之前确实完成了——不然进入重试 / 回退 / 自然语言汇报。

Failure recovery

系统不假装成功。失败进入三类出口：重试（幂等动作）/ 降级（换安全技能）/ 人工接管（自然语言向用户汇报并请求）。

Key points

为什么这一层重要

  • Pre 阶段的六门守卫比 Post 更便宜——能挡的在 Post 之前全挡掉
  • 失败是系统的一部分，不是需要掩盖的东西
  • 这是长时程家庭任务能收敛的前提
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