SOMA & ANIMA
框架和机器人在哪里分开

Skill Registry & L4 Embodiment 边界

ANIMA 通过 skill registry（L3）和 EmbodiedAdapter 协议（L4）接触具体机器人，但不把硬件细节吞进框架。这条边界决定 ANIMA 能不能迁到下一台机器人，而不是只在一个 demo 上工作。

Shared logic（框架层）

L0–L3 + L5：信号入口、解析、规划、技能选择、自评。这些和具体机器人无关。

Embodied logic（L4 adapter）

关节参数 / 运动规划约束 / 夹爪物理 / 底盘动力学。每个机器人一份 L4 实现，框架本身不变。

协议：LLMToolCaller + EmbodiedAdapter

两个 Protocol 定义在 anima 仓里。LLMToolCaller 让 DeepSeek / OpenAI / Claude 可插拔；EmbodiedAdapter 让 manipulator / mobile base / wheelchair / humanoid 可插拔。

Why it matters

soma-arm（真机桌面）和 soma-care（仿真病房）已经各跑一个 L4。同一套 L1–L3 驱动两种完全不同的机器人——这就是边界留对地方的回报。

Key points

为什么这一层重要

  • 框架要 reusable，所以不能吞硬件细节
  • 机器人要面对真实物理，所以不能被框架抽象掉
  • L4 协议就是把这两件事隔开的薄边界
相关机器人

当前关联的机器人载体

SOMA Arm
真实工作台、机械臂与棋盘构成了现在最能说明问题的系统载体。
In DevelopmentV1.01

SOMA Arm

当前最具体的 reference implementation

一个以桌面机械臂为载体的语言驱动机器人项目，用来验证 ANIMA 的认知闭环、视觉 grounding、技能执行与失败恢复。

它不是最终产品，而是通向家庭机器人的操作能力层与 benchmark。

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SOMA Care
Stretch RE3 在仿真病房中的原型视角：病床、床头柜、床旁桌与护理机器人。
In DevelopmentV0.4

SOMA Care

医疗护理意图-行动仿真

SOMA 系列的医疗护理产品线。基于 ANIMA 认知框架，把意图（文本 / 语音 / 未来可扩展的 BCI 信号）翻译成仿真病房中可审计的机器人行动。v0.4 的重点是用 MuJoCo 仿真 + 离线视频把「意图 → 医护」这个闭环演示清楚。

SOMA 系列的护理产品线，和 soma-arm 并行，共享 ANIMA 认知框架。

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